築城時期は定かではないが、1478(文明10)年までに作手亀山城を本拠とする奥平貞昌が日近郷の広祥院の裏山(標高270m,比高70m)に築いた山城である。次男の奥平久兵衛貞直にこれを与えたことで、日近奥平家の祖となった。　1556(弘治2)年、本家の奥平貞勝,貞能(定能)父子、日近奥平家の貞直らはこれまでの今川氏から離反し織田信長に寝返った。菅沼定継,大給松平家などもこれに同調したが、東条松平家などが反発。日近合戦へと発展する。2月14日、奥平貞勝が栗生将監の居城秦梨城を攻め落とし、2月20日に大林にて本陣を構えたが、松平忠茂,松井忠次率いる軍に苦戦し日近城まで後退した。同日夜、天野源太郎の屋敷に泊まった松平元康が奥平貞勝の夜襲にあったが一命を取り留めた。2月27日になると、山内俊英らが約200の兵を引き連れ日近城を攻略した。
　奥平軍は半年後の雨山の戦い(雨山古戦場)で本多忠俊らの攻撃に敗れ、貞勝は再び今川氏に帰属し、貞直は放遂、貞直の長男･彦九郎は討ち取られて、日近城は本家作手奥平氏の支配となった。
　1570(元亀元)年、武田方の秋山信友の三河侵攻が活発になり降伏を迫られ、日近城主2代貞友の娘･おふう、奥平宗家貞能の次男･仙千代らは人質として送られたが、3年後、奥平氏は武田氏と手を切り家康に帰順したため、人質は鳳来寺口で斬首された。乳母らがこれを奪い広祥院の東奥に埋めたとされる。城は1590(天正18)年の家康関東移封に伴い廃城となった。
　現在は曲輪,土塁,堀切が残る。山頂の主郭,二の郭,三の郭を直線的に配した構造で、主郭南の腰曲輪,堀切や大手口となる虎口は後から設けられたとされる。主郭の東側から南側にかけては土塁が廻らされている。また、麓にはおふう,仙千代の墓、貞友隠居後の瑞屋敷跡、武家屋敷跡が残っている。