築城年代は定かではないが、15世紀後半には三河国高橋荘の中条氏の被官である鈴木氏によって築かれたとされる。城主に鈴木忠兵衛重次,三郎九郎重成,九太夫正三の名がある。かつての足助荘成瀬郷で犬山城主成瀬氏の発祥地といわれる。成瀬氏は太政大臣になった二条良基と足助重範の娘･滝野の間に生まれた基久が成瀬郷に居住して成瀬を称し、子の基直が松平親氏に使えるようになる。
　城は足助七屋敷(七城)の一つで、巴川の北岸にあり川に沿って南西に伸びた比高20mの尾根端に築かれていた。現在は老人ホーム足助寮(現在は更地)建設時に西側が大きく削られてしまっており、郭の一部が残るのみである。