築城年,築城者は定かではないが、城主として森外記,松平主税,松平甚五左衛門の名が伝わる。1551(天文20)年、城主の松平道久(主税と同一人物か不明)は今川義元への服従に至っておらず、今川勢3000余騎の来襲を受け苦しい防戦を強いられた。さらに翌1552(天文21)年7月、再び今川方の朝比奈勢2500余騎の攻撃を受け戦わずして降参した。今川義元の討死後、今川から独立した松平元康は2000余騎で田代城を攻め、松平道久父子は降服し元康の麾下に属した。1571(元亀2)年または1574(天正2)年、武田勝頼によって攻め落とされたという。
　城は西へ伸びた比高20mの尾根端に築かれており、東背後にＬ型の土塁と2本の堀切があり、西の尾根が曲輪となる。なお、田代城跡から西方約250mのところに出曲輪が在る。また、東約300mの所に出曲輪がある。
　近くの大沼城とともに戦国期の足助七城の一つに数えられている。