築城年,築城者は定かではないが、戦国時代には簗瀬九郎左衛門の居城であったと伝えられる。標高420m,比高40mの尾根端に築かれた足助七城の一つである。
　簗瀬氏は今川氏,松平氏から独立してこの地を治めていたが、1564(永禄7)年に松平家康の軍門に降った。1571(元亀2)年、武田信玄の三河侵攻の際には、足助城主の鈴木康重らと共に抵抗したが、周辺の諸城とともに落城した。次男の簗瀬信弘は、家康に反旗を翻した田峯城主の菅沼定忠の先鋒軍に捕らえられ、後に田峯の家老･城所道寿の娘婿となり、城所に姓を改め田峯に住んだ。1575(天正3)年の長篠設楽ヶ原の戦いにも武田軍として出陣したが、大敗した武田勝頼に従い城所道寿らと共に信濃国飯田辺りで離散し、やがて帰農して田峯に住んだという(姓を城所から柳瀬に改めた)。なお、1574(天正2)年の武田勝頼の三河侵攻で落城したともいわれる。城主簗瀬氏は戦で亡くなった多くの農民兵のために麓に万昌院を建立し、その菩提を弔った。
　城域は東西200m,南北120mと広く、本曲輪は東西25m,南北55mの矩形である。本曲輪の北には本曲輪を覆うように広い腰曲輪があり、その北東にさらに第3の曲輪がある。第3の曲輪は南北を堀切で遮断され外敵の侵入を防いでいる。また、本曲輪の南側には堀切と狭い物見曲輪があり、北西にある鶏足城の狼煙などの緊急情報を捉える場所であったと考えられる。