築城年代は定かではないが、鎌倉時代初期に標高251m,比高130mの飯盛山山頂に足助重秀によって築かれたとされる。重秀は黍生城を築いた足助重長の子である。その後、重秀－重朝－重方－頼方－貞親と続き、7代重範は、1331(元弘1/元徳3)年の元弘の乱の際、後醍醐天皇の要請に応じて笠置山で奮戦するが落城の際に捕らわれ、翌年京都六条河原で斬首された。その後、8代重政の時には足助を去ったとされる。足助氏は少なくとも1357(正平12/延文2)年までは足助に在住したとされ、1427(応永34)年には足助氏の居館跡に香積寺が建立されている。15世紀後期、鈴木忠親が足助城を築くと飯盛城も支城として機能したが、1571(元亀2)年の武田信玄の三河侵攻で落城した。1590(天正18)年の徳川家康関東移封とともに廃城になったと考えられる。
　山頂の主郭は東西に長く、東西両下に一段の削平地がある。足助七屋敷の一つである。また、香積寺から登る遊歩道沿いには装束塚,成瀬一族墓所や足助鈴木氏5代の墓所などがある。